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一. 数据的格式
首先我们需要x,y,z三个数据进行画图。从本实验用到的数据集KITTI 00.txt中举例:
1.000000e+00 9.043680e-12 2.326809e-11 5.551115e-17 9.043683e-12 1.000000e+00 2.392370e-10 3.330669e-16 2.326810e-11 2.392370e-10 9.999999e-01 -4.440892e-16
一组有12个数据,相当于T={R,t},R是3×3的矩阵,t是3×1的矩阵。我们需要的是t的数据。
有些groundtruth是8个数据,第一个是时间戳,在三个是x,y,z,后面四个是是四元数的数据。
代码如下:
# import necessary module from mpl_toolkits.mplot3d import axes3d import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np # load data from file # you can replace this using with open data1 = np.loadtxt("./dataset/poses/00.txt") first_2000 = data1[:, 3] second_2000 = data1[:, 7] third_2000 = data1[:, 11] data2 = np.loadtxt("../temp/kittiseq00_imu.txt") first_1000 = data2[:, 1] second_1000 = data2[:, 2] third_1000 = data2[:, 3] # print to check data #print first_2000 #print second_2000 #print third_2000 # new a figure and set it into 3d fig = plt.figure() ax = fig.gca(projection='3d') # set figure information ax.set_title("3D_Curve") ax.set_xlabel("x") ax.set_ylabel("y") ax.set_zlabel("z") # draw the figure, the color is r = read figure1 = ax.plot(first_2000, second_2000, third_2000, c='r') figure2 = ax.plot(first_1000, second_1000, third_1000, c='b') plt.show()
效果图(电脑比较垃圾,后面的轨迹跟踪的时候提取的特征点太少):
以上这篇python 画3维轨迹图并进行比较的实例就是小编分享给大家的全部内容了,希望能给大家一个参考,也希望大家多多支持。
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《魔兽世界》大逃杀!60人新游玩模式《强袭风暴》3月21日上线
暴雪近日发布了《魔兽世界》10.2.6 更新内容,新游玩模式《强袭风暴》即将于3月21 日在亚服上线,届时玩家将前往阿拉希高地展开一场 60 人大逃杀对战。
艾泽拉斯的冒险者已经征服了艾泽拉斯的大地及遥远的彼岸。他们在对抗世界上最致命的敌人时展现出过人的手腕,并且成功阻止终结宇宙等级的威胁。当他们在为即将于《魔兽世界》资料片《地心之战》中来袭的萨拉塔斯势力做战斗准备时,他们还需要在熟悉的阿拉希高地面对一个全新的敌人──那就是彼此。在《巨龙崛起》10.2.6 更新的《强袭风暴》中,玩家将会进入一个全新的海盗主题大逃杀式限时活动,其中包含极高的风险和史诗级的奖励。
《强袭风暴》不是普通的战场,作为一个独立于主游戏之外的活动,玩家可以用大逃杀的风格来体验《魔兽世界》,不分职业、不分装备(除了你在赛局中捡到的),光是技巧和战略的强弱之分就能决定出谁才是能坚持到最后的赢家。本次活动将会开放单人和双人模式,玩家在加入海盗主题的预赛大厅区域前,可以从强袭风暴角色画面新增好友。游玩游戏将可以累计名望轨迹,《巨龙崛起》和《魔兽世界:巫妖王之怒 经典版》的玩家都可以获得奖励。
更新日志
2024年10月06日
2024年10月06日
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- 《国语老歌 怀旧篇 3CD》[WAV/分轨][1.6GB]